Ubicado al nordeste de la provincia de Segovia sobre una colina con excelentes vistas, Maderuelo domina con su recinto amurallado uno de los valles del río Riaza que aquí se convierte en embalse, el de Linares de Arroyo.
Aunque es un pueblo pequeño que se recorre fácilmente en menos de una hora, merece la pena visitarlo y disfrutar de la historia que se respira por sus calles. Podemos dejar el coche en el aparcamiento publico que hay fuera de la muralla o si se visita fuera de temporada que el pueblo está casi vacío en alguna de las calles de acceso por el sur.Así entramos además por el Arco de la villa, puerta principal de entrada que se conserva desde la Edad Media y en la que destacan los cerrojos y las gruesas puertas de madera acorazada (s. XV). Hasta principios del s. XX el conjunto defensivo disponía de foso y puente, aunque por desgracia en la actualidad solo se conservan algunos tramos del conjunto de muros.