Atienza fue una villa de gran valor estratégico en el pasado por su ubicación, usada como defensa de la frontera, primero frente a los musulmanes y después frente a la corona de Aragón. Además estar entre las dos mesetas y entre Castilla y Aragón propició una de las actividades más extendidas entre sus habitantes, el transporte y la arriería, constituyendo sus arrieros una de las cofradías más antiguas de Castilla, hoy conocida como la Caballada.
Para aparcar hay varias posibilidades, un par de aparcamientos a los pies del castillo y otro a las afueras del pueblo. Nosotros lo dejamos en una pequeña explanada de tierra junto al almacén municipal a 5 minutitos andando del centro y que encontramos como siempre en Park4night.
Y para conocer más de la villa y movernos por ella es muy útil la web de turismo de la localidad, que ofrece un mapa interactivo también descargable en PDF.
Atienza cuenta con 2 cinturones de muralla de los que se conservan aproximadamente 2 km. El más interno, de la época de Alfonso VII (s. XII), fue parcialmente destruido en el siglo XIV y reconstruido poco después. Comienza y termina en el castillo, atravesando el actual casco urbano, y poseía 4 puertas de las que sólo se conserva en buen estado una.
